2009资产评估师《机电设备评估》第五章讲义(13)资产评估师考试
文章作者 100test 发表时间 2009:07:08 03:19:36
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第四节 工业机器人
一、工业机器人的组成、分类及编程方式
工业机器人由操作机、驱动装置和控制系统三部分组成。
操作机也称执行机构,由末端执行器、手腕、手臂和机座组成。其功能与人的手臂相似。
驱动装置为操作机工作提供动力,分为电动、液动和气动三种类型。其执行部件(伺服电动机、液压缸或气缸)可以与操作机直接相连,也可以通过齿轮、链条和谐波减速器与操作机连接。
控制系统的功能是控制工业机器人按要求动作,分为开环控制系统和闭环控制系统。目前,工业机器人多采用计算机控制。
工业机器人有多种分类方法:
(1)按坐标形式分为直角坐标式(代号PPP).圆柱坐标式(代号RPP).球坐标式(代号RRP).关节坐标式(代号RRR),又称回转坐标式,分为垂直关节坐标和平面(水平)关节坐标。
(2)按驱动方式分为电力驱动、液压驱动和气压驱动。电力驱动的驱动元件可以是步进电动机、直流伺服电动机和交流伺服电动机。液压驱动可以获得很大的抓取能力(可抓取高达上千牛力),传动平稳,防爆性好,动作也较灵敏,但对密封性要求高,不宜于在高、低温现场工作,需配备一套液压系统。采用气压驱动的机器人结构简单、动作迅速、价格低.但由于空气可压缩而使工作速度稳定性差,抓取力小(几十牛力至百牛力)。
(3)按控制方式分为点位控制和连续轨迹控制。点位控制方式简单,适用于上下料、点焊、卸运等作业。连续轨迹控制比较复杂,常用于焊接、喷漆和检测的机器人中。
工业机器人有示教编程和语言编程两种编程方式。示教编程又分为手把手示教编程和示教盒示教编程。适用于重复操作型,所面对的作业任务比较简单的机器人。语言编程方式适用于动作复杂,操作精度要求高的工业机器人(如装配机器人)。